Scheda di azionamento motore congiunta
La scheda di azionamento del motore del giunto del robot (solitamente nota anche come scheda del servoazionamento/modulo di azionamento del giunto/servoazionamento BLDC/PMSM) è l'unità di controllo principale dell'attuatore del giunto del robot, utilizzata per ricevere istruzioni dal computer superiore (scheda di controllo principale/PLC/controller di movimento), controllare accuratamente la coppia, la velocità e la posizione del motore e fornire feedback sullo stato del giunto. MCU ed EtherCat integrati, supportano il processo di wire bonding per ottimizzare il volume e la dissipazione del calore.
| Strati | 8 strati di HDI (struttura 2+4+2) |
| Spessore della piastra | 0,8 mm |
| Spazio interno minimo | 0,12 mm |
| Diametro minimo di foratura | 0,125 mm |
| Larghezza/spaziatura della linea | 0,065 mm |
| Riempimento galvanico e depressione del foro del tappo in resina Inferiore o uguale a 3 µm, mezzo foro |
Caratteristiche principali:
Controllo della posizione ad alta precisione (normalmente fino a ± 0,01 gradi fino a ± 0,1 gradi, a seconda dell'encoder e del rapporto di riduzione)
Elevata risposta dinamica (adatta per accelerazioni e decelerazioni frequenti, controllo della forza)
Controllo multi-loop (tre loop di corrente di velocità di posizione)
Design compatto (adatto per spazi limitati all'interno dei giunti)
Bus in cascata (più giunti condividono un bus CAN/EtherCAT)
| Scenari applicativi tipici |
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• Controllare 6-12 giunti di rotazione/oscillazione • Richiedono precisione di posizionamento ad alta ripetibilità e funzionamento stabile a lungo-termine • Comunemente utilizzato: servoazionamento bus EtherCAT/CANopen |
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• Richiede il controllo del circuito di coppia/corrente e il rilevamento della forza per ottenere il rilevamento delle collisioni e l'integrazione uomo-macchina |
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Azionamento BLDC ad alta densità di coppia per articolazioni dell'anca, del ginocchio e della caviglia • Richiedono leggerezza, risposta ad alta-frequenza e recupero di energia (alcuni supportano la frenata rigenerativa) • Comune: scheda driver FOC a bassa tensione (24 V/48 V)+encoder a valore assoluto |
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• Dimensioni ridotte, bassa rumorosità, controllo preciso della forza • Elevati requisiti di certificazione di sicurezza (protezione rigorosa da sovracorrente/stallo) |
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• Utilizza spesso schede servo driver PWM/seriale semplificate o driver FOC open-source (come ODrive, soluzioni SimpleFOC) |
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• Giunto cardanico del robot di ispezione, braccio robotico per l'eliminazione degli ordigni esplosivi |